![キク挿し木ロボット](img/robot0500.gif)
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![](img/robot0501.jpg)
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1995年〜1998年に研究されたのがキクの挿し木ロボットシステムです。
このシステムは主に切断部、輸送部、移植部の3つのセクションから構成されます。
最初に挿し木用のキクの束を水槽の中に入れ、振動により拡散させます。そしてTVカメラから得た情報に従い、切断部をマニピュレーターで摘みあげます。
(sticke.mpg、MPEG-1、約1.7MB)
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![](img/robot0502.jpg)
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次に水槽から運び出された挿し木を別のTVカメラで撮影された画像から「形」を識別し、そこから挿し木の「位置」と「方向」を検出して把持位置と切断部を決定します。
三番目に再びマニピュレーターが挿し木を切断装置に運搬し、余分な葉を切断、挿し木装置へと運搬します。
(左図:キクの挿し木ロボットシステム−切断部)
(kiku.mov、MPEG4、約2.6MB)
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![](img/robot0503.jpg)
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最後に挿し木装置によって挿し木をプラグトレイに移植します。
このロボット開発計画はJAと電気メーカーと協力して進められ、現在既に実用化されています。
(左図:キクの挿し木ロボットシステム−移植部)
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