ナスを対象とした移動型選果ロボットの開発
〜全体の構想、供給部・画像処理部の試作〜

2. 実験装置 　移動型選果ロボットは収穫したナスを待機させるターンテーブル、画像処理を行うためにナスを移動するマニピュレータの２点からなる供給部、品質評価を行うマシンビジョン、ナスを全面撮影するためのバケットの２点からなる画像処理部、仕分けを行う排出部、移動型選果ロボットの位置情報を得る走行部の以上４つのセクションで構成され、本研究では供給部と画像処理部のバケットの試作を行った。 3. 実験方法 　収穫から選果までの流れを図１に示した。実験対象は岡山大学農学部内で栽培された収穫適期のナス１２１個（品種：千両ナス）とし、実験は２つ行った。実験１…１２１個のナスを全て選果ロボットにて選果し不具合の内容と発生頻度を確認した。　実験２…（１）においてハンドがナスの把持を失敗した事例について失敗したナス７本と無作為に選出したナス７本の合計１４本を１本につき４０回（１０回ごとに置きかたを９０度回す）ずつ選果し、ハンドが把持を失敗しやすいナスの形状と失敗の発生頻度を調べた。

4. 実験結果および考察 　まず実験１の結果を表１に示す。実際に発生した不具合は原因不明の動作不良、ハンドがナスの把持に失敗した事例とターンテーブルの寸法に対して規格外であった事例の３点であった。そのうち動作不良に関してはプログラムに改良を加える事で３回目には０件にすることが出来た。次に実験２の結果を表２示す。ある通常ナスは置き方�Cにおいて連続してハンドによる把持に失敗するなど、不具合が一定の確率で起こるというより、むしろナスの形状とターンテーブルへの置き方の組み合わせが不具合の発生の起因となる可能性が高い。以降は排出部、走行部の完成に加え、設計思想から完全に規格外であったナスへの対処、ハンドの改良などが課題である。