ロボットは上図の様に、棚の下にレールでぶら下げられていて、ぶら下がった
イチゴを収穫します。各方向をX,Y,Zとして、ロボットは3つのモータでX,Y,Z方
向にまっすぐに移動します。****************************************
X,Y,Zの移動機構は上図のようになっています。Z方向はボルトとナットの関係
の様に回転を直線運動に、X,Y方向は歯車の回転を直線運動に変えています。*
ロボットを正面から見た図です。左上の丸いのがハンド(エンドエフェクタ)で
掃除機の吸い込む力で、引き寄せられたイチゴを、ハンドの回転により、下図
の様なカギ型の部分(カッターが仕込んであるんだけど・・・)で果柄(茎の部分)
を引っかけて、イチゴをもぎ取ります。********************************
もぎ取られたイチゴは、掃除機の力で吸い込まれて、後ろの収穫箱の方へ運ば
れます。掃除機のホースには網が掛けてあるので、そっちにはイチゴが行かな
いようになってて、掃除機がOFFになると自然落下で収穫箱に落ちていきます。